锦衣卫是大明朝特有的机构，大明开国初期，设立拱卫司，洪武二年，改为仪鸾司，洪武十五年，正式变为锦衣卫。
洪武年间，曾经废除锦衣卫，永乐定都后，又恢复了锦衣卫。
锦衣卫的最高长官，锦衣卫指挥使，正三品，由当权者的亲信担任。
比如，永乐年间的纪纲是朱棣的大红人，正统年间的马顺（被乱拳打死的那个）是权阉王振的亲信，天顺年间的袁彬是因为土木堡护驾有功，再如正德年间的钱宁，江彬，嘉靖朝的陆炳等等，无一不是掌权者（不一定是皇帝）的心腹。
指挥使往下，有佥事，同知，将军，力士，校尉等等。
再往下，有锦衣卫十四所，锦衣中所，锦衣前所，锦衣后所，锦衣左所，锦衣右所，上中所，上前所，上后所，上左所，上右所，中后所，亲军所，驯象所，旗手千户所。
其中，锦衣前后左右中五所，统领校尉，管理仪仗，其他的事也要轮班。
每所下面分十司：
轿舆司擎盖司扇手司旌节司幡幢司
班剑司斧钺司戈戟司弓矢司驯马司
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